摘要: 针对卧式储油罐人工清洗风险高、周期长及机器人适应性差问题，本研究设计并验证了一款适用于柴油介质的在线清洁机器人装置。机器人采用浮游与爬行双模态运动架构，集成双滚刷抽吸式清理机构与 大臂机构，可有效清除油泥；基于多传感器融合实现罐内定位与远程控制；结合油泥分离过滤系统形成“清理—过滤—回收”作业闭环。模拟柴油罐环境下的整机功能仿真测试表明，机器人可完成人孔吊装并在罐内实现浮 游运动与稳定爬行，有效清除加强筋角落等难及部位的油泥沉积物。本研究为卧式储油罐在线清洁、安全运维提供了一套高效的无人化解决方案。